基于对加密无人机飞控而叠加的利用XS128单片机进行检测飞控发出信号判断方向，再利用超声波检测距离前方距离，若小于设定距离，判断前进方向又是向前，则切断飞控信号，切换成固定PWM，使飞机悬停，若检测是向后方向，则切换为飞控信号。-Encryption based on the use of uav flight control and overlay XS128 single-chip microcomputer testing fli

实现四轴的自主悬停控制，采用板载处理器模式，odroid(Autonomous hovering control of four axes)

四旋翼无人机仿真 悬停控制 稳定 控制系统建模(simulink.Simulation hover control stability control system modeling of four-rotor uav)