首先自制一张标定图片，用A4纸打印出来，设定距离，再设定标定棋盘的格子数目，如8×6，然后利用cvFindChessboardCorners找到棋盘在摄像头中的2D位置，这里cvFindChessboardCorners不太稳定，有时不能工作，也许需要图像增强处理。 计算实际的距离，应该是3D的距离。我设定为21.6毫米，既在A4纸上为两厘米。 再用cvCalibrateCamera2计算内参， 最后用cv

国际象棋是世界上最古老的博弈游戏之一，和中国的围棋、象棋以及日本的将棋同享盛名。据说国际象棋起源于易经的思想，棋盘是一个8*8大小的黑白相间的方阵，对应八八六十四卦，黑白对应阴阳。而我们的主人公小Q，正是国际象棋的狂热爱好者。作为一个顶尖高手，他已不满足于普通的棋盘与规则，于是他跟他的好朋友小W决定将棋盘扩大以适应他们的新规则。 小Q找到了一张由N*M个正方形的格子组成的矩形纸片，每个格子被涂有黑白两种颜色之一。小Q想在这种纸中裁减一部

采用棋盘纸定标，通过过相机捕获到的图片，不断旋转棋盘纸的位置，在4个坐标系之间的的来回转换，最后得到相机的内外参，注意保存在xml文件里(Chessboard calibration is adopted. Through the pictures captured by the camera, the position of chessboard is constantly rotated, and the conversion be