基于matlab平台编写的捷联导航程序，采用四元数法求解导航参数-Prepared based on matlab platform inertial navigation procedures, the use of quaternion navigation method parameter

本程序是关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包，其中包括滤波初始对准仿真，罗经法初始对准仿真，捷联惯导解算仿真，组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序，程序算法皆是本人通过大量阅读捷联惯导经典论文书籍编写的，经过调试已经通过，所得圆锥误差，划桨误差与秦永元所编惯性导航一书相符，可靠性较高。适合惯导学习者参考改进使用 -This procedure is the law about quaternion SI

惯性导航系统仿真算法程序，分为多个模块，编写程序时只需调用函数即可-Inertial navigation system simulation algorithm procedures, divided into multiple modules, only when the program calls the function can be

导航坐标系：东-北-天 载体坐标系：右-前-上 姿态角范围：-PI/2<=pitch<=PI/2, -PI<roll<=PI, -PI<yaw<=PI 注意程序中方位北偏西为正(Navigation coordinate system: East North day Carrier coordinate system: right - front - up)