该文章能较为详细的介绍当前外骨骼阻抗控制算法的实施，对阻抗算法有进一步的认识(This paper can introduce the implementation of the current exoskeleton impedance control algorithm in detail, and have a further understanding of the impedance algorithm)

给出四个电磁参数，和所需厚度 可以计算材料的阻抗匹配(Given four electromagnetic parameters and the required thickness, the impedance matching of the material can be calculated)

下垂控制在逆变器型微电网控制中得到了广泛应用。当线路呈阻性时,有功功率和无功功率存在较强耦合,影响了下垂控制的性能。目前提出了两大类解决方法:一类方法通过控制参数的选取使逆变器的等效输出阻抗在基频段呈感性,但该方法的输出阻抗受制于控制参数并且存在较大缺陷;另一类方法用逆变器输出电流和虚拟阻抗计算电压降,从指令电压中减去该电压降,达到模拟实际阻抗的作用,效果更优,但对其机理缺乏阐述,且存在逆变器输出电压偏差问题。(Droop contro