EtherCAT(以太网控制自动化技技)是一种用于确定性以太网的高性能技业通信协议,它扩展了IEEE 802.3 以太网标准,使得数据传输中具有可预测性定时及高精度同步等特点。这个开放性标准作为 IEC 61158 的组成部分,常用于机械设计及运动控制等应用中。EtherCAT 采用标准的IEEE802-3 以太网帧,帧结构如图 1。EtherCAT 协议直接用标准以太网的帧格嵌传输数据,并不修改其基本结构(ethercat commu