1. 先看看协议介绍，周立功网站上有些；对CANopen有个大致了解，分析一下是否适合自己的方案应用。 2.去cia下载301协议看看 3.下载个简单的协议栈代码(论坛上有),结合协议文件仔细分析，并把它移植到你的DSP上。 4.根据功能要求编写和完善自己的协议栈。 -1. Take a look at the agreement, the site some weeks Ligong of CANopen has a broad understanding and analy