主要利用五个声纳15，0，1，2，3号声纳，我们设定它沿一边墙走。设声纳探测到的距离为d，d0、d15主要是负责机器人走直线，其他的就负责机器人遇到的特殊情况，比如说进入一个拐角会怎么样，这就需要我们设一定的预值，以防撞墙。 我们绘出的是机器人在全局坐标系下墙的位置如下，这中间涉及到一个机器人坐标系与全局坐标系的转化问题 -Mainly use the number five sonar sonar 15,0,1,2,3, we