CAN通讯程序，测试通过。完成收发数据校验，标准帧扩展帧。在工业中应用一年以上，性能稳定。处理函数全，直接调用即可。使用方便，可以直接使用。-CAN communication procedures, test. Complete the send and receive data validation, standard fr a me expansion fr a me. In industry for more than a year, stable performance. Handle