从结构上来说，实时多任务操作系统包括两部分，一部分为操作系统内核(kernel)，即实时执行程序(Real Time Executive:RTX)，另一部分是输入输出部分(I/O)(注意开发系统不属于操作系统的范畴)；嵌入式系统对I/O的需求通常比较小(无文件系统需求)，因此很多实时多任务操作系统本质上就是一个实时执行程序，如AMX(Kadak)，VRTX(Microtec)，iRMX(Intel)等(这里的X即:eXecutive)，如果纯粹从kernel的角度来考察目前流行的各种实时多任务