这是用飞思卡尔单片机MC9S12XS128实现的一级倒立摆，里面有详细的解释，基本都有注解。 机械上包括：一个直流电机，一个电位器检测摆杆角度，一个两相编码器反馈转角。 软件上采用了四倍化编码器，将原来编码器的1000线，变成了4000线，倒立摆的控制周期定位了10ms，可改，该实验达到了平衡控制的目的，但是并没有完成上甩，需要用手把摆杆放直，然后启动单片机，实验时，单片机在30度内平衡控制，由于所选的电机虚位大，所以控制时抖的厉害。-Freescale microcontroller