主要思想就是：首先做一个和原图像等大的目标图像。然后用一个圆形的模板，用模板去遍历原图像每个像素，把模板内的每个像素都和模板中心像素比较，如果灰度小于一个阈值，那么就对目标图像当前和原图像相同位置的像素加一，直到结束。目标图像中在原图像是角点的位置就会取局部极小，所以做一个反向的相减。img=max(img)-img,if img<g，这里的g也是自己给定的阈值，我这里取了2*max(img)/3这样的阈值，g越大，得到的点就越多。这步之后角点的值就成为局部极大了。最后进行非极大抑制，去除