利用STM32F103作为主控，陀螺仪作为惯性传感器，可导航小车在无GPS情况下走直线，误差照成由于没增加磁陀螺的原因无法校准航向角的累积误差，所以长时间运行会带来累积误差，如果有不需要磁陀螺就可以校准的方法欢迎大家给我留言提建议。(By using STM32F103 as main control, gyroscope as inertial sensors, navigation in the car without GPS. Straight line error according t