控制小球在球盘上的位置（即在球盘坐标系中的坐 标），实现对小球位置的闭环控制，实时获取小球在球盘坐标系中的实 际反馈位置值。(Control the position of the ball on the disk (i.e., sitting in the spherical coordinate system). In order to realize the closed-loop control of the ball position, the real time acquisi