通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度，使用2 个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度，并将它们组合成控制量，实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。(By using the extended state observer to estimate the angle and angular velocity of the pendulum, the 2 tracking differentiators are used to get the displacement and velo