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四元数程序与惯组数据
- 姿态解算 四元数公式文件代码为 function dq=MyQuaternion(t,q,Wmx,Wmy,Wmz) dq=zeros(4,1); dq(1)=1/2*(-Wmx*q(2)-Wmy*q(3)-Wmz*q(4)); dq(2)=1/2*(Wmx*q(1)+Wmz*q(3)-Wmy*q(4)); dq(3)=1/2*(Wmy*q(1)-Wmz*q(2)+Wmx*q(4));