八叉树k邻域搜索思路和数据精简,点云数据P的K近邻指的是在物体空间内，点云数据内与P相邻的K个最近相邻点。这里采用八叉树分割法来搜索点P的K近邻。具体步骤是：先设定一个距离阈值，根据已知的P点坐标，可以求得相应的子立方体结点编号以及相邻的26个子立方体编号，每个子立方体记录下编号后，先在该子立方体内部搜索距离阈值范围内的K个近邻点，如果点数不够，则在其相邻的26个子立方体里面搜索，直到满足要求结束。