文章深入研究了 SIFT 特征点提取的原理及过程，以基于 K-D 树结构的近邻算 法对呈线性变换的两幅图像在不同视角和噪声干扰情况下进行了特征点的粗匹 配，并通过随机抽样一致性算法(Random Sample Consensus)进行特征点的提纯，删 除例如错误的匹配特征点对。针对粗匹配后误匹配点对较多导致的 RANSAC 算法 效率降低、运算时间变长的情况，论文以视差梯度约束对粗匹配点对进行预筛选， 提升了 RANSAC 算法的效率。

实现多智能体一致性编队, 是学习多智能体编队较好的资料。(The consensus formation control of multi-agent systems can be achieved.)

该程序实现多个有界输入的智能体状态趋于一致；并绘制出多智能体状态图以及一致函数曲线(In this program, the state of multi-agent with bounded input tends to be consistent, and multi-agent state diagram and consistent function curve are drawn)