使用A*算法实现机器人自动避开障碍物，找到最佳路径(Automatically avoiding obstacles and finding the best path by using A* algorithm)

Aster算法是在Dijkstra算法基础上发展出来的，是在静态路径中用于求解最优路径有效的直接搜索算法，比dijkstra算法多了一个启发式的搜索函数，也就是通过一个代价函数来确定搜索方向（从起点开始向周围扩张，通过代价函数，计算得到周围每个节点的代价值，选出最小代价节点作为下一个扩展点，重复这个过程直到到达目标点