本组设计的声音导引系统使用双MCU结构，采用基于时间差的声源定位算法（利用三路接收器的时差信号）结合PID算法判断并控制移动声源的速度。本设计的特色在于使用四阶Butterworth带通滤波器对声音信号进行处理，使其具有较强抗干扰能力。且系统设计性价比高，功耗低。-Our group design the Sound Guidance System based on Bi-MCU configuration, using time difference sound source orientat