首先生成8个方向的节点，tmp(tmpe)用于记录生成的节点对应的节点号 ** ** 新生成的节点的指针（d1 -表示离开起始点的 距离)指向生成他的父节点 ** **, 按该点到目的地的大小nude(i).d2 排序后加入opened列表， ** ** (opened 总是指向离 目的地最近的点)然后再从opened表中取出一个节点,生成新的节点** ** ** 按8个方向生成新的节点，如果要生成的节点 已经存在（在tmp(tmpe) 中)就比较以下 ** **