免疫PrD控制一器是借鉴生物系统的免疫机理而设计出的一种非线性控制器。免疫是生物体的一种特性生理反应。生物的免疫系统对于外来侵犯的抗原，可产生相应的抗体来抵御。 -PrD one is immune control mechanism of biological immune system reference design of a nonlinear controller. Immunization is a physiological response characteristic of