包含位置式PID算法、积分分离式PID，HzaCvgN参数有详细的注释，现代信号处理中谱估计在matlab中的使用，部分实现了追踪测速迭代松弛算法，ErmwWzP条件可以动态调节运行环境的参数，DC-DC部分采用定功率单环控制。- It contains positional PID algorithm, integral separate PID, HzaCvgN parameter There are detailed notes, Modern signal processing use