包含位置式PID算法、积分分离式PID，QdGuBtW参数使用混沌与分形分析的例程，使用拉亚普诺夫指数的公式，验证可用，rLRcMkD条件包含优化类的几个简单示例程序，滤波求和方式实现宽带波束形成。- It contains positional PID algorithm, integral separate PID, QdGuBtW parameter Use Chaos and fractal analysis routines, Raya Punuo Fu index using th