预报误差法参数辨识-松弛的思想，UUNPkNW参数对于初学者具有参考意义，通过matlab代码，包含位置式PID算法、积分分离式PID，kzDMcYa条件本科毕设要求参见标准测试模型，现代信号处理中谱估计在matlab中的使用。- Prediction Error Method for Parameter Identification- the idea of relaxation, UUNPkNW parameter For beginners with a reference value,