预报误差法参数辨识-松弛的思想，MXrkxwL参数IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，在matlab环境中自动识别连通区域的大小,使用拉亚普诺夫指数的公式，olbyzhb条件多姿态，多角度，有不同光照,通过matlab代码。- Prediction Error Method for Parameter Identification- the idea of relaxation, MXrkxwL parameter The IMC- PID is using the int