IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，可以动态调节运行环境的参数，使用拉亚普诺夫指数的公式，计算多重分形非趋势波动分析，包含特征值与特征向量的提取、训练样本以及最后的识别，FIR 底通和带通滤波器和IIR 底通和带通滤波器。- The IMC- PID is using the internal model control principle for PID parameters is calculated, Can dynamically adjust the paramet