利用自然梯度算法，GPS和INS组合导航程序，一种流形学习算法（很好用），主要为数据分析和统计，均值便宜跟踪的示例，有循环检测，周期性检测。- Use of natural gradient algorithm, GPS and INS navigation program, A fluid manifold learning algorithm (good use), Mainly for data analysis and statistics, Example tracking mean