应用小区域方差对比，程序简单，各种kalman滤波器的设计，光纤陀螺输出误差的allan方差分析，使用拉亚普诺夫指数的公式，加入重复控制。- Application of small area variance comparison, simple procedures, Various kalman filter design, allan FOG output error variance analysis, Raya Punuo Fu index using the formula, Jo