部分实现了追踪测速迭代松弛算法，鲁棒性好，性能优越，使用拉亚普诺夫指数的公式，考虑雨衰 阴影 和多径影响，有详细的注释。-Partially achieved tracking speed iterative relaxation algorithm, Robustness, superior performance, Raya Punuo Fu index using the formula, Consider shadow rain attenuation and multipath eff