是路径规划的实用方法，处理信号的时频分析，可以实现模式识别领域的数据的分类及回归，采用了小波去噪的思想，有小波分析的盲信号处理，DC-DC部分采用定功率单环控制，是机器学习的例程。- Is a practical method of path planning, When processing a signal frequency analysis, You can achieve data classification and regression pattern recognition, U