多姿态，多角度，有不同光照,IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，最大信噪比的独立分量分析算法，在MATLAB中求图像纹理特征，大学数值分析算法，部分实现了追踪测速迭代松弛算法。- Much posture, multi-angle, have different light, The IMC- PID is using the internal model control principle for PID parameters is calculated, SNR larg