有较好的参考价值，基于欧几里得距离的聚类分析，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，使用拉亚普诺夫指数的公式，外文资料里面的源代码，应用小区域方差对比，程序简单。- There are good reference value, Clustering analysis based on Euclidean distance, The IMC- PID is using the internal model control principle for PID parameters