包括随机梯度算法，相对梯度算法，DC-DC部分采用定功率单环控制，调试通过可以使用，快速扩展随机生成树算法，基于chebyshev的水声信号分析，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，有PMUSIC 校正前和校正后的比较。- Including stochastic gradient algorithm, the relative gradient algorithm, DC-DC power single-part set-loop control, Debugging ca