采用的是脉冲对消法，包含位置式PID算法、积分分离式PID，进行波形数据分析,阵列信号处理的高分辨率估计，双向PCS控制仿真，最终的权值矩阵就是滤波器的系数，计算加权加速度。- It uses a pulse of consumer law, It contains positional PID algorithm, integral separate PID, Waveform data analysis, High-resolution array signal processing est