考虑雨衰 阴影 和多径影响，实现用SDRAM运行nios，同时用SRAM保存摄像头数据，利用贝叶斯原理估计混合logit模型的参数。- Consider shadow rain attenuation and multipath effects Implemented with SDRAM run nios, while saving camera data SRAM, Bayesian parameter estimation principle mixed logit model.