说明:PID 控制由于算法简单,适应面广,鲁棒性强等优
点,是当前工业生产过程中应用最为广泛的控制算
法[1,2]。采用PID 控制的控制系统在正式投运前必须进
行参数整定工作,过去主要依赖熟练操作技术人员的经
验或一些常规整定公式。1984 年K. J. Astrom 提出了
在继电反馈下观测被控过程的极限环振荡,过程的基本
特征可由极限环的特征确定,然后算出PID 控制的参
数[3 ~ 5]。该方法大量节省了技术人员的工-Since the PID control al
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