La fonction rand_config() génère aléatoirement une configuration qrand dans l’espace

libre. La fonction Etendre permet de sélectionner à chaque itération le noeud de

l’arbre G le plus proche (fonction Plus_proche_noeud()) à qrand selon une métrique

(distance euclidienne par exemple). La fonction Nouvelle_config() effectue un

mouvement dans la direction de qrand avec un incrément Δq. Ce dernier paramètre

peut être choisi dynamiquement au cours de l’exécution.相关搜索： rrt
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