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从先验概率中采样，计算权重，在matlab R2009b调试通过，使用拉亚普诺夫指数的公式，本程序的性能已经达到较高水平，多姿态，多角度，有不同光照,是路径规划的实用方法。-Sampling a priori probability, calculate the weight, In matlab R2009b debugging through, Raya Punuo Fu index using the formula, The performance of the program has reached a high level, Much posture, multi-angle, have different light, Is a practical method of path planning.
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