文件名称:PID-refer
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在这里，被控量是小车转角，向上回朔是舵机的转角，再向上就是用来控制舵机的PWM波的占空比，也就是说你的被控量是PWM波的占空比；一旦你的
舵机安装方式确定后，小车前轮的左右极限转角也就定死了，也就是说你的PWM波的占空比的变化范围也就确定了，即被控量的论域确定了，以我的为
例是1225到1725，显然S12的模糊机无法直接输出这么大的数值，在此对于输出量的隶属度函数我选用的是单值的，对应9个等级（0-8），即对应9个
PWM占空比值，即对应9个角度值。模糊语言等级、输出等级以及实际PWM占空比值的对应关系如下。
-Themohu function is used in mainly
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
algorithm.
While the PID function works, main is just a dummy program showing
a typical usage.
舵机安装方式确定后，小车前轮的左右极限转角也就定死了，也就是说你的PWM波的占空比的变化范围也就确定了，即被控量的论域确定了，以我的为
例是1225到1725，显然S12的模糊机无法直接输出这么大的数值，在此对于输出量的隶属度函数我选用的是单值的，对应9个等级（0-8），即对应9个
PWM占空比值，即对应9个角度值。模糊语言等级、输出等级以及实际PWM占空比值的对应关系如下。
-Themohu function is used in mainly
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
algorithm.
While the PID function works, main is just a dummy program showing
a typical usage.
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