Dans la partie expérimentale, nous allons considérer un cas simple où l’espace de

configuration est limité à 2 dimensions avec des obstacles ponctuels (réduits à des points).

On va considérer un espace de configuration de taille 100x100, où l’on va disposer des

obstacles ponctuels. Dans le code fourni (potentialfield.m), nous définissons deux

structures : s et r. Ces structures possèdent trois champs :

- x : correspond à la position du point (attracteur pour s et répulsif pour r)

- w : le poids (ξ pour l’attracteur et η pour le répulsif)

- k : le choix de la fonction heuristique (conique/parabolique pour l’attracteur,

exponentielle/hyperbolique pour le répulsif)

La variable q représente la position courante du robot. Les fonctions fieldplot et robotplot

gèrent les affichages.