在2D环境下，随机产生起始点和终点，以及障碍，然后用快速搜索随机树（RRT）算法来实现，本编码是在原来一个经典样例的基础上，在matlab2009a版本的环境下修改而成，并加注注释，保证好用，希望对朋友们有所帮助！

障碍和目标，起始位置都已知的路径规划,意图实现从起点可以规划出一条避开障碍到达目标的路径。